本文开发了一个名为“提供者 - 核能机构”(PCR)的新型框架,适用于社会辅助机器人,该机器人支持对人类机器人相互作用中共同理解的研究。提供者,客户和机器人共享对环境的可行和直观的表示,以创建最能满足各方综合需求的计划。该计划是通过基于先前构建的多模式导航图的客户端和机器人之间的交互形成的。在与客户互动之前,在提供商和机器人之间进行了协作,以导航图的形式进行解释的环境表示形式。我们建立了提出的框架的实现,以自主创建室内环境的空间语义表示。此外,我们开发了一个计划者,该计划者受到该机构的提供者和客户的约束,并动态地计划了对每个感兴趣领域的访问。评估表明,PCR框架的拟议实现可以成功制定计划,同时满足指定的时间预算和序列约束,并超越贪婪的基线。
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